关键词：机械臂;轨迹规划;粒子群优化算法
摘 要：针对机械臂运动效率与稳定性问题，提出了一种基于改进粒子群算法的时间优化轨迹规划方法。该方法以3-5-3组合分段多项式插值算法为基础，以分段区间的时间为优化目标，通过带有动态学习因子与收缩因子的改进粒子群优化算法进行优化。本文以实验室的空中作业机器人作业机械臂为模型，将本文方法与标准粒子群优化规划方法进行比较，仿真结果证明该方法收敛速度和精度都有明显改善，且算法未陷入局部收敛，最终优化结果有12.8%的提升。在该轨迹下机械臂的关节角度、速度、加速度曲线平滑无突变，机械臂运动平稳，方法具有可行性。
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