关键词：机械臂;干扰观测器;模糊逼近;滑模控制;趋近律;轨迹跟踪
摘 要：机械臂在轨迹跟踪控制中存在建模误差和外界干扰等问题。为了提高机械臂轨迹跟踪的精度和速度，设计了一种基于干扰观测器的机械臂自适应模糊滑模控制策略。首先，使用新型趋近律来减小机械臂滑模控制系统中抖振的影响；其次，采用干扰观测器对机械臂建模误差和外界干扰进行估计，根据干扰观测器的观测值对机械臂的输入力矩进行补偿；最后，对于无法观测的部分，采用模糊系统中的万能逼近原理对未知的干扰进行估计，进一步提高机械臂的轨迹跟踪性能。通过仿真试验表明，该控制策略不仅可以克服建模误差和外界干扰所带来的影响，还可以有效地削弱系统的抖振，保证了机械臂各关节位置跟踪的精度和速度。同时也说明了该控制策略的有正确性和有效性。
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