关键词：机械臂;RRT-A^*融合算法;三次B样条;平滑性
摘 要：针对RRT算法在三维避障路径规划过程中会出现耗时长、路径长度不是最优、且转折点多的问题，提出一种RRTA^*融合算法，并应用于机械臂避障路径规划。首先，完善碰撞检测模型，对障碍物和机械臂进行合理的简化。其次，建立空间障碍物三维模型，在障碍物环境下先使用双向RRT算法规划出可行的避障路径。最后，使用A*算法选取该避障路径上的关键节点，并建立三次B样条插值函数，提高避障路径和运动图像的平滑性。仿真结果验证了该方法的有效性。
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