关键词：机械臂;控制系统;ROS;可视化
摘 要：为方便机械臂在工业领域的应用和后续控制与可视化开发，提出一种基于ROS的机械臂控制系统，选择上位机与下位机，并确定通信协议。在上位机ROS中开发机械臂软件控制系统，构建避障检测、路径规划和通信协议等模块，并进行Rviz可视化处理，在上位机中通过TCP/IP通信将机械臂的关节信息发送给UR机械臂控制器，利用MoveIt!进行运动规划，完成对机械臂的控制。
内 容：原文可通过湖北省科技资源共享服务平台(https://www.hbsts.org.cn/)获取