关键词：农业;采摘机器人;机械臂;结构
摘 要：随着现代社会的不断发展，农业领域对自动化机械设备的应用需求越来越高。文章以农业采摘机器人为探究目标，分析了农业采摘机器人机器臂的运动求解、运动学数学建模以及机械臂笛卡尔空间轨迹设置，开发了具有6自由度的机械臂，并通过试验验证的方式，得出机械臂结构能够适应实际的使用空间与运动范围，拥有很高的运动精度，可以满足农作物果实采摘要求。
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