关键词：机械臂;轨迹规划;免疫多目标;约束处理;NURBS
摘 要：轨迹规划是机械臂设计和控制中的一项基本问题。为优化机械臂的工作性能,提高机械臂的工作效率,本文将机械臂运动过程中的执行时间和能量消耗作为优化目标,采用免疫多目标优化算法对机械臂在给定路径和约束前提下的轨迹进行优化,并设计了一种新的约束处理策略。最后运用非均匀有理B样条曲线(NURBS)对一组离散路径点构成的给定路径进行插值拟合,在确保机械臂沿着原来路径运动的基础上,又可以实现用户期望的运动性能。首先,对人工免疫多目标优化算法、基于单目标方法和多目标方法的机械臂轨迹规划的国内外研究现状展开了综述。在此基础上,提出将改进的免疫多目标算法运用于六自由度机械臂轨迹规划的研究中来。其次,阐述了机械臂系统...
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