关键词：机械臂;环境力矩;动力学建模;轨迹跟踪
摘 要：空间机械臂是在轨服务机器人极为重要的操作工具,在超低轨状态下,环境力矩,尤其是气动力矩将会对机械臂操作精度产生影响。本文针对环境力矩、空间机械臂建模和机械臂轨迹跟踪控制问题进行了研究与实现。首先,文章介绍了稀薄气体动力学的发展状况,给出了目前国内外在空间机械臂问题上的研制计划和发展情况,对国内外在空间机械臂轨迹跟踪控制方面的研究情况进行了详细的分析和评述;其次,研究了超低轨卫星所受环境力矩的建模方法。针对重力梯度力矩,采用将研究对象拆分独立计算的方法,分析系统各部件受到的重力梯度力矩,通过仿真算例得到,系统所受重力梯度力矩量级为410 N m??。针对气动力矩,在一般工程应用模型基础上,引入微...
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