关键词：七自由度;机械臂;运动学;动力学;轨迹规划;仿真
摘 要：本文以冗余度为1的美国ROBAI公司生产的7自由度冗余机械臂GAMMA300为具体研究对象，对机械臂的正、逆运动学，动力学以及轨迹规划方面进行分析与研究。 鉴于GAMMA300七自由度机械臂的结构特点，采用标准Denavit-Hartenberg方法建立笛卡尔空间坐标系，并通过齐次变换矩阵构建机械臂正运动学方程。在第三章当中首先根据D-H法建立以关节角度为变量的正运动学模型，对于GAMMA300的逆运动学采用矩阵的逆乘方法计算运动学逆解问题。利用Robotics Toolbox机器人工具箱编写GAMMA300型机械臂的正、逆运动学程序，之后进行仿真来验证机械臂的正运动学模型以及逆运动学的...
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