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基于空间代价地图的机械臂无碰撞运动规划
来源:计算机工程与科学 发布日期:2016-11-30
针对家庭服务机器人机械臂高安全性和低算法复杂度的两大需求,提出一种基于空间代价地图的机械臂运动规划新方法。利用空间代价地图来描述机械臂与约束条件发生冲突的可能性,以概率分析代替简单的布尔判断,提供了更合理的最优规划依据,从而实现更安全可靠的规划。同时将一个六自由度的规划问题降维为一个三自由度规划和一个四自由度规划的问题,在此基础上利用无需实时计算的先验碰撞数据代替实时的碰撞检测。利用该方法在ROS
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空间机械臂锁紧机构等效线性化分析及验证
来源:光学精密工程 发布日期:2016-11-30
空间机械臂的锁紧机构刚度特性具有非线性特征,在开展整臂动力学分析时需要对其进行等效线性化处理,故本文提出了一种基于六维刚度等效的线性化方法并进行了分析验证。建立了锁紧机构单机在预紧状态下的非线性模型,通过非线性计算获取了锁紧机构各向刚度数值,并将其提供给用于模拟锁紧释放机构的BUSH单元。对机械臂整体模型进行了模态分析以及频率响应分析。结果表明:整臂前三阶固有频率为89 Hz、92 Hz和96 H
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一种配备智能机械臂的AGV设计与实现
来源:兵工自动化 发布日期:2016-11-30
为解决自主导航车(automated guided vehicle,AGV)难以实现在不同楼层间自主物流运输的问题,设计、制作一种配备智能机械臂的AGV。根据其需求完成了总体方案设计、机械结构设计、运动控制模块和按钮识别模块的硬件搭建与软件设计,进行机械臂的运动学分析,并利用所制作的样机进行电梯按钮自动识别与按压功能实验。实验结果表明:该AGV能根据乘坐电梯上下楼的需要,进行电梯按钮的自动识别与按
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机械臂的神经网络滑模变结构控制
来源:舰船电子工程 发布日期:2016-11-30
针对机械臂位置跟踪控制中存在的不确定干扰和建模误差,提出了基于趋近律的滑模控制和神经网络估计相结合的方法。该方法使用指数趋近律终端滑模控制使得系统在有限时间内到达滑模面,采用径向基神经网络自适应地跟踪系统的不确定干扰和建模误差,并通过李亚普诺夫函数确定了神经网络的权值更新律。该方法保证了系统的全局稳定性,有效地抑制了抖振。双关节机械臂系统的仿真结果表明了该方法的有效性。
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机械臂的野心——数字控制工具视角下的建造思维转向
来源:新建筑 发布日期:2016-11-30
建筑学经历数字设计和控制工具的发展,建造过程开始更多在工厂里进行,机械臂的引入是建造方式的一次革新,建筑师们需要有建造方面的思维转向,去接纳数字时代的建造方式。通过描述数字工具的发展历程以及中国本土数控加工的现实状况,结合案例和实践,分析数控工具视角下数字建造或会出现的四个趋向。
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基于BP神经网络的排爆机械臂逆运动学分析
来源:计算机测量与控制 发布日期:2016-11-30
机械臂逆运动学是已知末端执行器的位姿求解机械臂各关节变量,主要用于机械臂末端执行器的精确定位和轨迹规划,如何高效的求解机械臂运动学逆解是机械臂轨迹控制的难点;针对传统的机械臂逆运动学求解方法复杂且存在多解等问题,提出一种基于BP神经网络的机械臂逆运动学求解方法;以四自由度机械臂为研究对象,对其运动学原理进行分析,建立BP神经网络模型并对神经网络算法进行改进,最后使用MATLAB进行仿真验证;仿真结
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一种驱动后置连续多关节机械臂的结构及控制方法介绍
来源:计量与测试技术 发布日期:2016-11-30
本文将介绍一款驱动后置且采用绳索驱动的多关节机械臂,内容包括该机械臂结构部分的详细介绍以及提出一种能够实现有效控制该机械臂姿态的控制方法。该机械臂关节数目多,自由度数目多,其姿态较传统的机械手臂更具灵活性,因此,更能适应复杂多变的环境,而且该机械臂的结构部件是刚性的,这也使其具有一定的承载能力。另外,本文介绍的针对该机械臂的控制方法对于实现其姿态控制方面简单有效,对于目前开发离散冗余度机械臂具有一
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重力补偿的机械臂轨迹跟踪研究
来源:沈阳理工大学学报 发布日期:2016-11-30
针对隧道掘进工程中某喷涂机械臂的控制精度问题,研究了基于重力补偿的机械臂PD与PID的控制方法。分析了这两种机械臂轨迹跟踪算法的稳定性与收敛性:基于重力补偿的PD控制算法是全局渐进稳定的,而PID控制算法在某些条件下是半全局渐进稳定的。计算机仿真结果表明,PD控制关节最大误差为0.14rad,PID控制关节最大误差为0.05rad,这两种算法都能够实现机械臂运动轨迹的准确跟踪,满足机械臂的位置控制
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八自由度机械臂正运动学及工作空间分析
来源:机械传动 发布日期:2016-11-30
对一种八自由度机械臂的正运动学和工作空间问题进行了研究。首先,根据机械臂的结构特点,利用D-H法建立了该机械臂的连杆坐标系,得到其运动学正解;其次,利用MATLAB Robotics Toolbox建立机械臂的仿真模型,验证了机械臂运动学正解的正确性;最后,根据末端执行器的位置向量,采用蒙特卡洛法对机械臂的工作空间进行了分析,得到机械臂末端执行器的工作空间范围,仿真结果与机械臂的设计参数相符。
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基于ANSYS的FMS机械臂底座动力学分析与优化
来源:机械制造 发布日期:2016-11-30
FMS系统中的搬运机械臂底座是非标件且为关键部位,其在运行过程中因使用频率高,故经常出现弯曲变形、断裂和过载磨损等现象。利用ANSYS Workbench对搬运机械臂底座进行模态分析和谐响应分析,得出数据并进行优化分析,为底座的改进提供依据。
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