关键词：机械臂;协作机器人;机械结构;轨迹规划;机器人运动学
摘 要：指出了随着科技的进步,机器人已广泛应用于各行各业,特别是工业机器人和服务机器人,像雨后春笋一般迅速发展。在工业自动化领域,机器人、可编程控制器(PLC)和CAD/CAM成为自动控制的三大技术支柱,在现代工业中发挥着巨大的作用。协作机器人作为工业领域出现的一类新型工业机器人,能够利用人类的智能、灵活性、经验、知识,综合机器人自身的高精度、大负载、快速性,以解决在某些应用场合下的复杂任务。探讨了协作机器人机械结构的搭建,以建立机器人机械系统,获得物理性人-机器人交互实验的机器人实验基础平台。
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