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挖掘机机械臂轨迹规划分析
来源:山东工业技术 发布日期:2017-05-01
规划机械臂轨迹,是控制机械臂的基础和前提,主要目的是通过规划机械臂运动速度、加速度、脉动和角度等,从而确保机械臂能够稳定、平滑的运动。其次,规划机械臂的轨迹,也能够防止其在运行时出现冲击振动,从而将机械臂的可靠性和工作效率提升,在分析挖掘机运动过程及结构的前提下,通过标准的D-H法,将相应的研究模型构建起来,并且,在运动学理论基础上,进行相应的分析,那么,通过文章下文对挖掘机机械臂轨迹规划的相关内
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木材采集串联机械臂设计及有限元分析
来源:机械研究与应用 发布日期:2017-04-28
采伐机械和采伐方法的迅速开发为木材不断增长的采伐需求提供了新的途径。根据使用要求设计了一种木材采集机械臂,对其进行受力分析,用Solid Works建立机械臂的三维模型,并对关键部件进行了有限元分析和优化设计,达到了预期效果。
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基于可操作度的机械臂尺寸优化设计
来源:山西电子技术 发布日期:2017-04-15
为提高机械臂的操作灵活度,提出了一种以机械臂可操作度为评价指标的尺寸优化方法。在对机械臂进行运动学分析的基础上,求出机械臂的雅克比矩阵,并由此得到机械臂可操作度的表达式,采用遍历法求得机械臂工作空间内大量点可操作度的平方和—总体可操作度,以此对机械臂的尺寸进行优化。这一方法准确地结合工作空间对机械臂可操作度进行研究,求得机械臂的最佳结构参数。通过对仿真结果分析,可知所提出的方法不仅能满足机械臂工作
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三自由度机械臂运动学求解、仿真
来源:机械工程师 发布日期:2017-04-10
以三自由度关节型机械臂为研究对象,对其运动学正、逆解进行求解运算;运算完成后使用Robotics Toolbox建立相应的运动学模型,对其求解结果进行仿真验证。
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立体苗盘管理机器人的机械臂参数优化与试验
来源:农业工程学报 发布日期:2017-04-08
为使立体苗盘管理机器人的机械臂能够在植物工厂狭窄的作业环境下,灵活、高效地完成目标工作空间的所有搬运和喷洒动作任务需求,同时尽量减小机械臂的操纵空间和结构尺寸,采用理论与试验相结合的方法对机械臂参数进行了优化设计。首先采用D-H法建立了机器人的运动学模型,然后通过工作空间分析确定出优化参数的工作空间约束条件。在此基础上,以"距离最短"和"结构紧凑"为性能指标建立目标优化函数,并利用遗传算法求解出最
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一种六关节机械臂的几何标定与路径规划?
来源:宝鸡文理学院学报(自然科学版) 发布日期:2017-03-30
目的开展RBT-6T/S03S六关节机械臂的路径规划实验,标定其运动学参数。方法首先建立连杆坐标系,利用激光跟踪仪对末端执行器的空间位置进行几何标定,并测量计算出运动学参数;其次利用D-H方法建立运动学模型,开展机械臂路径规划的计算仿真;最后在RBT-6T/S03S机械臂系统上完成路径规划实验。结果与结论仿真结果表明几何标定的参数值和运动学模型是正确的。
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关于工业机械臂运动实现的探究
来源:辽宁师专学报(自然科学版) 发布日期:2017-03-25
工业机械臂是工厂自动化的重要部件,因此人们对工业臂技术的研究和认识逐步深入.探究工业机械臂的运动实现,找到机械臂端部运动和伺服电机转动角度之间的关系至关重要.利用DOBOT机械臂建立模型,采用双向研究的方法,从伺服电机转动到机械臂端部坐标、再从机械臂端部坐标到伺服电机转动两个方向检验.通过对模型的研究,最终实现输入机械臂控制坐标,得到伺服电机角度的公式.因模型具有普遍意义,所以得出的公式能够实现通
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改进的分拣作业机械臂基于范例推理-信念期望意图推理机制
来源:计算机应用 发布日期:2016-11-30
针对以案例推理机制为推理核心的分拣作业机械臂系统不能用于物体信息较多的复杂场景的问题,提出一种改进的基于范例推理-信念期望意图(CBR-BDI)推理机制。首先,将输入的信息作为信念(Belief),通过分词与检索得到案例属性,将其作为期望(Desire);然后,加入地图匹配、期望分析和引导三个部分以完善期望;最后,完整的期望生成解决方案作为意图(Intention)。在多物体多信息的场景中,用户可
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基于单片机的机械臂的研究
来源:电子世界 发布日期:2016-11-30
随着现代工业、医药等领域的不断发展,某些设备或者医药研究用品所处的环境对研究工作人员的身体有很大的伤害,他们有时不得已用手臂来操作某些东西。因此为了减少人员的身心伤害,本文设计了一种能够代替人工的机械手臂。
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小型陆地钻机新型钻具排放机械臂设计方案
来源:西部探矿工程 发布日期:2016-11-30
钻具排放机械臂是钻机自动化的关键技术设备,过去主要集中在海洋钻机和大型陆地钻机上进行研究与应用,而在陆地小型钻机上所做的研究工作很少。在研究以往钻具排放设备基础上,采用现代机械设计理论和UG三维设计软件设计了一种可用于陆地小型钻机的钻具排放机械臂,并应用动力学分析软件ADAMS和有限元分析软件ANSYS对其进行了强度分析,保证机械臂的安全稳定工作。机械臂主要由四连杆结构的臂架、回转机构及末端的机械
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