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挖掘机机械臂轨迹规划分析
来源:山东工业技术 发布日期:2017-05-01
规划机械臂轨迹,是控制机械臂的基础和前提,主要目的是通过规划机械臂运动速度、加速度、脉动和角度等,从而确保机械臂能够稳定、平滑的运动。其次,规划机械臂的轨迹,也能够防止其在运行时出现冲击振动,从而将机械臂的可靠性和工作效率提升,在分析挖掘机运动过程及结构的前提下,通过标准的D-H法,将相应的研究模型构建起来,并且,在运动学理论基础上,进行相应的分析,那么,通过文章下文对挖掘机机械臂轨迹规划的相关内
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木材采集串联机械臂设计及有限元分析
来源:机械研究与应用 发布日期:2017-04-28
采伐机械和采伐方法的迅速开发为木材不断增长的采伐需求提供了新的途径。根据使用要求设计了一种木材采集机械臂,对其进行受力分析,用Solid Works建立机械臂的三维模型,并对关键部件进行了有限元分析和优化设计,达到了预期效果。
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基于可操作度的机械臂尺寸优化设计
来源:山西电子技术 发布日期:2017-04-15
为提高机械臂的操作灵活度,提出了一种以机械臂可操作度为评价指标的尺寸优化方法。在对机械臂进行运动学分析的基础上,求出机械臂的雅克比矩阵,并由此得到机械臂可操作度的表达式,采用遍历法求得机械臂工作空间内大量点可操作度的平方和—总体可操作度,以此对机械臂的尺寸进行优化。这一方法准确地结合工作空间对机械臂可操作度进行研究,求得机械臂的最佳结构参数。通过对仿真结果分析,可知所提出的方法不仅能满足机械臂工作
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三自由度机械臂运动学求解、仿真
来源:机械工程师 发布日期:2017-04-10
以三自由度关节型机械臂为研究对象,对其运动学正、逆解进行求解运算;运算完成后使用Robotics Toolbox建立相应的运动学模型,对其求解结果进行仿真验证。
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立体苗盘管理机器人的机械臂参数优化与试验
来源:农业工程学报 发布日期:2017-04-08
为使立体苗盘管理机器人的机械臂能够在植物工厂狭窄的作业环境下,灵活、高效地完成目标工作空间的所有搬运和喷洒动作任务需求,同时尽量减小机械臂的操纵空间和结构尺寸,采用理论与试验相结合的方法对机械臂参数进行了优化设计。首先采用D-H法建立了机器人的运动学模型,然后通过工作空间分析确定出优化参数的工作空间约束条件。在此基础上,以"距离最短"和"结构紧凑"为性能指标建立目标优化函数,并利用遗传算法求解出最
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一种六关节机械臂的几何标定与路径规划?
来源:宝鸡文理学院学报(自然科学版) 发布日期:2017-03-30
目的开展RBT-6T/S03S六关节机械臂的路径规划实验,标定其运动学参数。方法首先建立连杆坐标系,利用激光跟踪仪对末端执行器的空间位置进行几何标定,并测量计算出运动学参数;其次利用D-H方法建立运动学模型,开展机械臂路径规划的计算仿真;最后在RBT-6T/S03S机械臂系统上完成路径规划实验。结果与结论仿真结果表明几何标定的参数值和运动学模型是正确的。
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关于工业机械臂运动实现的探究
来源:辽宁师专学报(自然科学版) 发布日期:2017-03-25
工业机械臂是工厂自动化的重要部件,因此人们对工业臂技术的研究和认识逐步深入.探究工业机械臂的运动实现,找到机械臂端部运动和伺服电机转动角度之间的关系至关重要.利用DOBOT机械臂建立模型,采用双向研究的方法,从伺服电机转动到机械臂端部坐标、再从机械臂端部坐标到伺服电机转动两个方向检验.通过对模型的研究,最终实现输入机械臂控制坐标,得到伺服电机角度的公式.因模型具有普遍意义,所以得出的公式能够实现通
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基于SimMechanics的机械臂工作空间求解
来源:科技创新与应用 发布日期:2016-11-30
机械手臂的运动空间代表了机械臂带动机械手工作的范围,表现机械手可以进行抓取、放置等动作的活动范围,是衡量机械手臂工作能力的的重要指标。利用Matlab/Simulink中的Sim Mechanics工具箱,搭建模块模拟机械手臂的杆件,机械臂伸直的情况为机械臂能到达的最远曲面,机械臂卷曲到最短的情况是机械臂能到的最近曲面。最近曲面及最远曲面围成的为机械手臂的运动空间。
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多体动力学在机械工程领域的应用
来源:山东工业技术 发布日期:2016-11-30
文章主要分析了多体动力学在机械工程领域中的应用,通过建立多体动力学模型,并对模型各方面进行详细的分析,并提出了相关的实际应用案例来阐述多体动力学在机械工程领域中的应用效果。
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新型四棱柱剪叉式机械臂的设计与分析
来源:机械设计与制造 发布日期:2016-11-30
针对传统工业机器人手臂粗大、工作半径小、工作效率低等不足,提出一种新型四棱柱剪叉式机械臂,以代替工业机器人的上臂和下臂。新型四棱柱剪叉式机械臂的结构设计主要包含三个部分,即四棱柱剪叉式机构的设计、剪叉杆的设计以及传动机构的设计。对四棱柱剪叉式机构进行运动学理论研究,建立四棱柱剪叉式机构输入与输出之间的运动学模型,并对四棱柱剪叉式机械臂进行运动学仿真分析。仿真结果表明,四棱柱剪叉式机械臂对运动具有成
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