关键词：机械臂;奇异性;阻尼倒数;非奇异方向;位置补偿
摘 要：为了保证机械臂高精度的奇异规避轨迹规划,提出一种对于球形腕部机械臂的避奇异方法——阻尼倒数+非奇异方向补偿算法(damped reciprocal plus compensations in non-singular directions,DRPCIND)。首先针对实验机械臂提出阻尼倒数原理;然后分析机械臂的三种奇异方向;最后在奇异区将非奇异方向补偿与阻尼倒数算法相结合,为了回归至理想轨迹,在非奇异区应用平滑补偿算法。通过与原阻尼倒数法进行实验对比,不仅证明该算法在奇异规避中的有效性,而且在平移和/或转动运动中具有更高的轨迹规划精度。
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