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复合剪叉式机械臂的结构设计与分析
来源:中国金属通报 发布日期:2018-11-30
工业机械臂可以理解为拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置;它可以将任意物件或工具按空间位自从(位置和姿态)的时变要求进行移动,从而完成某一工业生产的作业要求。而复合剪叉式结构区别于传统的关节型,有较强的稳定性,宽大的作业平台和较高的承载能力。复合剪叉式机械臂是基于可展开机构运动原理完成的新型机械臂。为了使复合剪叉式机械臂获得合理的结构参数,本文将对其总体结构参数设计以及在极限工作状态下的受力情况进
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6R机械臂工作空间的分析与仿真
来源:内江科技 发布日期:2018-11-25
本文针对6R机械臂的工作空间问题,根据其结构特点采用蒙特卡洛法进行分析。首先,采用标准DH法建立机械臂模型,得到其正运动学方程;然后,采用蒙特卡洛法求解出机械臂的工作空间;最后,运用MATLAB工具箱建立机械臂的仿真平台,对机械臂的工作空间进行仿真分析,验证其可行性,为后续的避障研究奠定基础。
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基于ROS平台的机械臂精确控制研究
来源:轻工机械 发布日期:2018-11-23
针对传统机器人虚拟控制与仿真平台在进行机器人运动控制时控制系统设计工作量大、可移植性差和开发难度高等问题,提出了一种基于开源软件平台(robot operating system,ROS)机械臂运动控制的方法。以六自由度机械臂为研究对象,首先基于ROS平台搭建机械臂控制架构,其次利用RRTconnect(连接性快速拓展随机树)算法对机械臂运动轨迹进行规划,随后分别采用PID控制器和计算力矩控制器控
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八自由度机械臂位置运动学模型解析解
来源:农业机械学报 发布日期:2018-11-21
采用D-H法建立了八自由度农业机器人机械臂连杆坐标系,得到以关节变量为输入的正运动学方程。在正运动学方程的基础上,根据农业机器人实际工况以及机械臂自身的结构特点,设定了约束条件,进行了逆运动学分析,得到了各关节变量的解析表达式,并对正运动学与逆运动学计算结果进行了相互验证。采用ADAMS仿真软件建立了机械臂的仿真模型,进行了运动学仿真,仿真结果与理论计算相符。搭建实验平台,实验验证了正运动学与逆运
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带电作业机器人的机械臂设计
来源:微型电脑应用 发布日期:2018-11-20
针对带电作业中存在的高风险,引入智能机器人进行带电作业,以降低传统带电作业的危险。对此,提出基于无碰撞搜索方法的机械臂。为实现无碰撞的机械臂,首先构建机械臂运动学模型,然后通过构建C空间方法,将甲臂和乙臂之间的运动看成为一个无碰撞问题,在固定甲臂运动路径的前提下,搜索乙臂的无碰撞空间,只要在该空间内,乙臂都可运动,进而促进两臂的协调和无碰撞控制。最后通过ADMAS软件仿真,对上述方法进行了验证,结
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机械臂控制系统仿真实验设计
来源:实验室研究与探索 发布日期:2018-11-15
利用Matlab/Simulink软件设计机械臂控制系统仿真实验,包括机械臂模型、轨迹规划、逆动力学控制和运动学。以两自由度机械臂为研究对象,根据动力学方程建立机械臂模型。采用5阶多项式进行轨迹规划,并采用逆动力学进行机械臂的控制。通过运动学获取各个关节的位置坐标,动态的显示机械臂的运动过程。该仿真实验能够加深学生对机器人动力学、运动学和控制等理论的理解,有利于培养学生的实际编程能力,激发学生的学
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基于智能优化方法的机械臂轨迹规划研究
来源:科技经济导刊 发布日期:2018-11-15
随着人工智能与计算机网络技术的不断发展与革新,机器人的创造和应用越来越广泛,在人们的生活生产活动中所占的比重也越来越大,因此对于机械臂轨迹的研究和技术创新也成为了当前炙手可热的项目。对机械臂的轨迹规划及其运动学模型的建立和结构进行简单的总结和概述,并利用不同的智能优化方法和算法对当前机械臂轨迹规划的工作提出改革的思路和方向,以推动机器人研发工作的发展。
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产品装配机械臂自动运动轨迹优化控制
来源:计算机仿真 发布日期:2018-11-15
对产品装配机械臂自动运动轨迹进行优化控制,能够有效提高产品装配效率。对机械臂自动运动轨迹进行优化控制,需求解运动轨迹建模,得到机械臂运动轨迹电机转角,实现其优化控制。传统方法忽略了机械臂电机转角,导致机械臂运动轨迹具有不稳定性,难以实现平稳的运动机动性。提出了一种基于牛顿下山法的机械臂自动运动轨迹,对机械臂机械臂运动轨迹进行建模,利用运动轨迹单位向量计算出机械臂机械臂运动轨迹时间、速度和距离,控制
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基于APP操控平台的手势识别机械臂控制系统
来源:现代电子技术 发布日期:2018-11-12
设计一种搭建在移动平台上的机械臂控制系统。利用Leap Motion红外手势传感器进行实时的手部动作采集,计算机的上位机软件Processing通过调用相关的库函数,实现手势动作的捕捉,并通过WiFi将数据传送给Arduino控制板,由此实现机械臂的手势控制。机械臂搭建在一个由Android手机远程控制的、带摄像头的移动小车上,可以实现多种远程的抓取任务。实验结果表明,基于移动平台的手势控制机械臂
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VR让世界更精彩 江西让VR更出彩
来源:当代江西 发布日期:2018-11-10
10月19日-21日,由工业和信息化部、江西省人民政府共同主办,中国电子信息产业发展研究院、江西省工业和信息化委员会、南昌市人民政府、虚拟现实产业联盟联合承办的2018世界VR产业大会在南昌召开。开幕式上,全国政协副主席卢展工宣读习近平总书记致2018世界VR产业大会贺信。省委书记刘奇,工业和信息化部部长苗圩,省委常委、南昌市委书记殷美根致辞。省委副书记、代省长易炼红主持。随后,阿里巴巴董事局主席
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