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某型水下航行器上舰吊装机械臂智能控制
来源:智能计算机与应用 发布日期:2018-11-05
某型水下航行器是实现对潜目标精确制导攻击的水中兵器,上舰吊装是实现该型水下航行器发射准备的关键环节。为了提高水下航行器上舰吊装的智能性,采用智能机械臂进行吊装控制,提出一种基于载荷转移机构加载和末端姿态力学参量调节的水下航行器上舰吊装机械臂智能控制技术。分析水下航行器装舰的技术准备流程和关键技术,构建水下航行器上舰吊装机械臂承压控制的约束参量模型,进行水下航行器上舰吊装机械臂的载荷转移机构承载力学
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CD播放器机械臂轨迹跟踪的鲁棒自适应迭代学习控制
来源:计算机集成制造系统 发布日期:2018-11-03
针对CD播放器机械臂轨迹跟踪问题,提出一种鲁棒自适应迭代学习控制算法。分析了CD播放器系统的基本结构,根据空间运动特性建立了机械臂系统模型,提供了机械臂轨迹跟踪控制方案,并结合机械臂系统的结构特点设计了鲁棒自适应控制算法。该算法由可变增益比例—微分控制、前馈学习控制和鲁棒控制组成,可变增益比例—微分控制根据自适应切换规则调整控制增益,保证系统稳定性并加快收敛速度,前馈学习控制通过学习规则计算出每次
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轻型机械臂的结构优化设计
来源:科技创新与应用 发布日期:2018-11-01
21世纪将会是机器人的时代,谁在机器人领域占据了先机,谁就占据了竞争的优势。在中国制造2025计划之下,我国大力发展质量轻、占地小、精度高、负载大、便利性和模块化的轻型机械臂,这标志着我国的机器人技术又上了一个台阶。文章针对轻型机械臂的设计问题,对机械臂的结构设计进行了优化,以提升机械性能。
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基于模糊PID的机械臂控制系统设计
来源:黑龙江八一农垦大学学报 发布日期:2018-10-31
针对传统控制器不能使机械臂达到精确控制的问题,提出了一种将模糊PID控制系统应用到机械臂上,可以满足机械臂高精度的控制需求。该系统以六自由度机械臂为控制对象,利用STM32单片机实现模糊PID控制,建立串行通讯接口使单片机与PC端实现通信,在PC端设计上位机界面用于输入控制命令,使系统执行相应的动作。最后,在Simulink环境下将模糊PID控制与传统PID控制进行仿真对比,可以看出模糊PID控制
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钻具自动排放机械臂设计中的静力学分析
来源:地质装备 发布日期:2018-10-25
作者应用静力学分析及计算对钻具自动排放机械臂的关键机构进行研究。在分析及计算时,不考虑系统各零部件自重的影响,只考虑立根相对于系统产生的阻力,研究了系统在平衡状态下的受力情况,通过建立平衡方程,对主要机构上机械臂进行细致的力学分析确定了上机械臂的工作压力。
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七自由度机械臂动力学分析方法
来源:航天制造技术 发布日期:2018-10-25
针对传统基于控制系统的空间机械臂的运动轨迹设计及其抓捕动力学仿真等正向分析的控制方程建模和解算过程复杂、设计周期长的问题,基于CATIA模型运动轨迹规划,提出了一种用于航天器抓捕目标的七自由度机械臂ADAMS仿真分析方法,通过该方法,能够快速获得空间飞行器在机械臂抓捕和释放过程中的扰动姿态以及机械臂各个关节受力情况,为初期方案的设计和选型提供参考。
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液压驱动机械臂势能回收利用研究工作进展
来源:机械工程学报 发布日期:2018-10-20
液压缸驱动的机械臂,由于自身重量较大,举升过程中会累积很大的重力势能,在下降过程经过液压阀的节流作用转换为热能耗散掉,不仅浪费能源,还需要额外的冷却装置进行散热,进一步增加系统的能耗和成本,解决方法是高效率地回收和利用这部分能量。对重力势能电气回收利用方式和液压回收利用方式的国内外研究现状进行全面的分析对比,根据重力势能回收和再利用过程能量的转换方式与传递路径,分析电气回收利用、蓄能器直接回收利用
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一种单片机控制的机械手臂控制装置的设计
来源:湖北理工学院学报 发布日期:2018-10-17
设计了一种基于STM32单片机的机械手臂控制装置。在该装置中,物体位置由OV2640摄像头模块采集,通过PID算法精确调整机械臂的位置,以控制其分拣物体,并将物体放到预定位置。采用图像识别技术和PID算法相结合的轨迹控制方法,提高了分拣物品的准确性和自动化程度。同传统的机械臂装置相比较,该装置自动化程度及精确度更高。
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机械臂神经网络控制优化与仿真
来源:中国工程机械学报 发布日期:2018-10-15
为了提高机械臂末端连杆运动轨迹控制的稳定性,在径向基函数(RBF)神经网络控制器的基础上,采用混合算法优化RBF神经网络控制器.用两个径向基神经网络单元作为自适应控制器,其中一个作为输入端的控制器,另一个作为机械臂的辨识器.将混合算法优化应用到这两个神经网络单元中,以改善网络结构参数对神经网络控制和辨识性能的影响,在Matlab环境下进行了仿真实验,并与RBF神经网络控制器跟踪效果进行对比.仿真结
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带有未知参数和有界扰动的机械臂混沌反控制
来源:华南理工大学学报(自然科学版) 发布日期:2018-10-15
混沌反控制是指通过对在自然状态下并不存在混沌的系统设计控制方案来实现闭环系统的混沌.文中针对带有未知参数和有界扰动的机械臂,设计了一种带有自适应终端滑模项的RBF神经网络控制器,来实现机械臂的混沌反控制.采用RBF神经网络逼近系统的未知非线性函数,通过自适应终端滑模实现系统对外界扰动的鲁棒性;利用Lyapunov稳定性定理证明了闭环系统所有信号的最终一致有界;最后,以两连杆平面机械臂为例,通过仿真
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