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关于机械臂辅助下的耳内镜鼓膜成形术可行性的评价研究
来源:中华耳科学杂志 发布日期:2018-10-15
目的观察、评价在机械臂辅助下的耳内镜鼓膜成形术的疗效。方法对2015年08月-2017年01月因132例(132耳)慢性中耳炎陈旧性鼓膜穿孔在我院行手术治疗的患者进行研究。其中64例(A组)接受了机械臂辅助下的耳内镜鼓膜成形术,另外68例(B组)行常规耳内镜下鼓膜成形术,所有病例均符合鼓膜成形的手术指征,由我科同一组医师在相同的手术环境下完成,比较手术用时和术后鼓膜的一次愈合情况。结果 A组术后鼓
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基于六维加速度传感器的大型机械臂柔性关节振动抑制
来源:空间控制技术与应用 发布日期:2018-10-15
空间大型机械臂具有关节柔性大、臂杆长、基座漂浮等特点,将导致其在自由空间运动存在较大的残余振动,约束空间力控制精度和稳定性较低.基于设计的机械臂末端六维加速度传感器,设计关节加速度反馈控制器,并对控制性能进行分析对比,最后搭建机械臂柔性关节实验平台,开展关节空间位置和阻抗控制试验,试验结果表明基于加速度反馈的残余振动相比于采用传统的输入整形方法,具有振动抑制快,振幅小等优点.
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六自由度串联机械臂建模与运动学分析
来源:实验室研究与探索 发布日期:2018-10-15
针对实验室自主研发的六自由度串联机械臂,采用标准DH (DenavitHartenberg)法建立机械臂的数学模型,对正逆运动学进行了求解。逆运动学求解中,根据机械臂前3个关节轴相交的特点,采用逆向解耦方法分组求解机械臂的后3个关节变量和前3个关节变量,得到机械臂在非奇异状态下的8组完整解析解;正逆运动学求解过程中,采用设置中间变量的方法代替齐次矩阵连乘,有效缩短了算法的运行时间。最后对正逆运动学
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基于RNN的机械臂任务模仿系统
来源:北京工业大学学报 发布日期:2018-10-11
为了简化机械臂复杂的运动规划问题,且使机械臂具有适应新任务的泛化能力,研究并实现了一种基于循环神经网络(recurrent neural network,RNN)的机械臂任务模仿系统.首先,由示教者进行原始任务示教并采集示教数据;其次,通过构建RNN对原始示教数据进行训练,得到机械臂对示教任务模仿的控制策略;然后,当任务发生变化时,观察新任务的运动并采集运动信息;最后,通过基于RNN的控制策略对新
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一种基于几何力学的机械臂末端规划算法
来源:动力学与控制学报 发布日期:2018-10-09
在几何力学框架下提出了开链机械臂末端实时追踪避障算法.首先,将回转力引入机械臂末端的自然运动方程,可以在工作空间获得光滑的避障轨迹;其次,利用阻尼最小二乘法求解相应的逆运动学问题,得到关节空间的平滑运动轨迹;最后,通过6自由度机械臂的仿真,并与经典的RRT算法作对比,验证了所提算法的有效性.
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推力矢量控制机械臂运动规划及仿真
来源:机械设计与制造 发布日期:2018-10-08
提出了一种将推力器置于多自由度机械臂末端,并对末端推力进行矢量控制的四自由度串联机械臂。首先,对推力矢量控制的理论意义及研究现状进行了简要介绍,并提出了研究方向;其次,对该串联机械臂的结构和连杆参数进行了分析,采用D-H参数法建立了该机械臂的运动学模型,并采用代数法求解出正向和逆向运动学方程;最后,利用MATLAB中的robotics工具箱仿真分析了该机械臂的工作范围,并通过算例验证了所求解的运动
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探测机器人机械臂的振动分析与结构优化
来源:西南科技大学学报 发布日期:2018-09-28
通过Solid Works建立探测机器人机械臂模型,用有限元软件ANSYS对机械臂危险工况进行振动分析,得到机械臂的振动特性,根据分析结果对机械臂进行结构优化。通过对机械臂进行参数化建模,然后建立优化模型,采用Workbench响应曲面分析方法对机械臂结构进行优化,根据优化结果选取合适优化参数。改进后机械臂整体质量减小5.1%,优化后最大应力明显减小,固有频率明显增大,机械臂的末端振幅明显减小,有
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基于计算机视觉的机械臂手眼标定系统设计
来源:内燃机与配件 发布日期:2018-09-25
机器人在现代化工业发展中占据着重要的位置,以计算机为基础的视觉系统设计结合机械臂手眼标定系统设计能够为整体的机器人设计性能提升奠定基础,同时在计算机技术应用辅助下,将手眼标定系统设计中的系统构成和具体的系统构建结合,以此提升系统设计性能进行优化。鉴于此,本文针对基于计算机视觉的机械臂手眼标定系统设计进行了分析。
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带移动底盘的机械臂控制系统设计
来源:工业控制计算机 发布日期:2018-09-25
主要描述了一种底盘可以自由移动的机械臂自动控制系统方案,并最终用真实机器人实现和验证该系统的可行性。该方案是在ROS机器人操作系统下设计的。当机器人运动到指定位置后,机械臂可以自动抓取指定位置的物体,并且把物体运送到指定位置。该系统所依赖的硬件设备成本低廉,二次开发方便。该方案不仅可以用于机器人相关专业的教学实验,也可以在此基础上开发仓库物流机器人。
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基于可穿戴加速度传感器的机械臂控制系统
来源:信息技术 发布日期:2018-09-18
针对传统机械臂控制方式的单一和不足,文中设计并实现了一种全新的体感机械臂控制系统。系统从结构上分为五大部分,其中加速度运动控制模块采用STM32单片机为核心控制器,MPU6050传感器负责获取人体手在三维坐标系下沿各方向的加速度数据;数据传输单元基于无线蓝牙技术将采集到的数据信息通过蓝牙发送至上位机;上位机接收数据并进行相应的处理,将接收的到数据信息转换成相应的指令发至下位机主控制系统;下位机根据
027-87841330