关键词：机械臂;;联合仿真;;PID;;拓扑优化;;变密度法
摘 要：为了对两自由度弹药传输机械臂进行轻量化,并保证轻量化的机械臂仍能满足动静态性能要求,采用拓扑优化的方法进行优化设计。在RecurDyn中建立弹药传输机械臂的动力学模型,在Matlab/Simulink中建立弹药传输机械臂的联合仿真系统,采用PID方法对弹药传输机械臂进行位置控制,通过OptiStruct软件平台建立其左臂和右臂有限元模型,采用变密度方法的拓扑优化技术对机械臂的左右两臂进行减重。结果表明:该设计是合理的,左右两臂质量比原模型质量降低36.6%,优化后的模型满足刚强度性能要求。
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