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六自由度水果采摘机械臂结构设计与试验
来源:中国农机化学报 发布日期:2019-02-15
首先从数学模型建立、正运动学和逆运动学几个方面对水果采摘机械臂总体设计状况进行分析,随后重点分析六自由度水果采摘机械臂的主要结构及参数设计计算,对六自由度水果采摘机械臂的运动和任务进行设计规划,最后分析机具的实际效果及创新点,通过搭建采摘试验平台,对规划设计结果进行综合分析。研究中选取3kg六自由度机械臂作为研究对象,构建机械臂采摘运动模型,随后使用第五关节分离法解决机械臂自适应调整问题,并计算验
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基于分数阶微积分的机械臂滑模控制的研究
来源:系统仿真学报 发布日期:2019-02-15
针对机械臂这类非线性与不确定性的系统,将分数阶微积分理论与滑模控制策略的优点相互结合,提出一种有效的分数阶滑模控制方法。在控制器的设计过程中,分别以分数阶趋近律与分数阶滑模控制律两种手段将分数阶微积分引入到滑模控制中,并运用Lyapunov理论进行证明,从而确保系统的稳定性。最后将提出的控制方法应用于二关节机械臂上,使用MATLAB仿真软件进行仿真验证。结果表明,所提控制策略可有效提高关节的跟踪速
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抓取机械臂基于ART-RBF学习算法的运动学分析
来源:机械传动 发布日期:2019-02-15
针对在研究抓取机械臂运动学逆解过程中所遇到的困难,计划选择一种基于软竞争机制的ART-RBF模型。在传统RBF神经网络的基础上,自适应控制生成隐含层节点数目,将相似度软竞争使用在第一阶段的学习中。采用软竞争机制,能够将隐含层各个节点都参与到对样本的学习,节点利用率提高,同时也能够减少类间混叠处样本的误差,提高预测精度。最后,利用ADAMS对机械臂进行运动仿真,并与所得运动学正解相比较,用来验证正解
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机械臂的整体方案设
来源:冶金与材料 发布日期:2019-02-15
由于机械臂在各行各业中应用广泛,机械臂控制的多样化、复杂化的需要也随之日趋增多。作为当今科技领域研究的一个热点,提高机械臂的控制精度、稳定性、操作灵活性对于提高其应用水平有着十分重要的意义。机械手臂作为机械臂的一个重要组成部分,不仅起到支撑被抓物体、手爪和其他关节的作用,且还可以驱动手爪抓取物体,并根据事先预定的位置将物体搬运到指定地点,因此机械臂的机械结构设计尤为重要。
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基于stm32f103c8t6单片机的主从式桌面机械臂的设计
来源:现代制造技术与装备 发布日期:2019-02-15
随着科技发展及工业4.0进程推进,机械臂应用范围越来越广,并演化出各种各样的机械臂,如码垛机械臂、焊接机械臂、装配机械臂以及手术机械臂等。现利用solidworks进行三维建模,设计制作一款基于stm32f103c8t6单片机的主从式桌面级机械臂,该机械臂包括一个主动机械臂和一个从动机械臂,采用蓝牙传输信号方式进行同步运动,并且详细介绍了该机械臂材料选择、结构设计、工作原理、组成部分和设计特点。
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刚性机械臂系统的抗饱和神经网络动态面控制
来源:机床与液压 发布日期:2019-02-15
针对机械臂系统轨迹跟踪控制中存在外界干扰及控制输入受限问题,提出一种抗饱和神经网络动态面控制方法。其中模型中不确定项和外界干扰由径向基函数神经网络补偿,控制输入受限部分由辅助的抗饱和函数解决,完整的系统控制律由动态面控制方法获得。该控制算法解决了反步法中可能存在的"微分爆炸"现象,避免了滑模控制中存在的"抖振"现象以及自适应控制的鲁棒性受限现象。最后,设计相应的Lyapunov函数证明整个闭环系统
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基于LabVIEW与6轴机械臂的脊柱生物力学测试系统构建及初步可靠性研究
来源:医用生物力学 发布日期:2019-02-15
目的构建基于LabVIEW与6轴机械臂的新型离体脊柱生物力学测试系统,进行初步的可靠性研究,为下一步耦合运动测试研究做准备。方法通过LabVIEW平台编程,用以太网及Profibus通讯的方式,将机械臂的数据实时与计算机进行通讯,实现位移控制、载荷控制,实时读取机械臂末端位置和旋转角度,通过力/扭矩传感器和数据采集卡实现数据采集、处理、储存等功能;使用数显千分表和特制固定夹具完成6个方向平移精准度
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机械臂的移动物体抓取方法研究
来源:浙江大学 发布日期:2019-01-21
机器人拥有像人一样抓取物体的能力一直是机器人研发的重要目标之一。机器人对于移动物体的抓取能力是实现自动化生产线和空间在轨服务等应用所必要的重要功能。本文针对机械臂抓取移动物体的问题,研究了机械臂抓取一个移动物体的方法,基本思路是:首先实现机械臂末端对移动物体的稳定跟踪,即在一定时间内保持机械臂末端与移动物体的位置和姿态在一定范围内相对一致;然后对移动物体进行抓取操作。本文将研究重心放在了实现机械臂
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自适应鲁棒控制在机械臂轨迹跟踪中的应用
来源:组合机床与自动化加工技术 发布日期:2019-01-20
以仿人型机械臂为研究对象,针对常规PID控制器在机械臂轨迹跟踪控制中存在速度较缓慢、位姿误差较大的问题,设计了一种自适应鲁棒控制策略。利用SolidWorks进行机械臂结构的自主设计,根据所设计的机械臂参数进行控制器设计,利用Simulink建立机械臂控制系统模型,在直线和曲线两种运动目标轨迹下进行轨迹跟踪控制验证。实验结果表明,相对于常规控制器该自适应鲁棒控制方法可以更为准确地控制机械臂的末端轨
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基于干扰观测器的机械臂改进趋近律的滑模控制
来源:测控技术 发布日期:2019-01-18
针对机械臂滑模控制中存在抖振的问题以及对外界干扰较为敏感的特性,设计了一种基于干扰观测器的机械臂改进趋近律的滑模控制策略。该策略在指数趋近律中引入饱和函数,提出了一种改进趋近律;根据系统动力学模型,对系统的不确定性和外部干扰采用干扰观测器进行观测;在此基础上设计系统滑模控制律,控制律对未观测的干扰进行补偿。仿真结果表明,控制策略能有效地抑制轨迹跟踪中的抖振问题,较好地克服外界干扰,保证系统的控制性
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