关键词：单片机;;机械臂;;运行轨迹;;舵机控制;;光电编码器;;位移传感器
摘 要：基于PLC的机械臂运行轨迹控制系统通过PLC采集现场信号及输出信号的状态变化实现机械臂运行轨迹的控制,不能实现多自由度机械臂控制。设计基于单片机的机械臂运行轨迹在线控制系统,系统硬件由上位机PC在线控制、主控制板和机械臂舵机控制板构成,通过光电编码器位移传感器实现机械臂位置、位移感觉,利用舵机控制板采用Arduino舵机扩展板和D-H理论,构建机械臂结构模型,实现多自由度机械臂的控制。系统软件主要由上位机在线控制部分、主控制板控制程序和舵机控制板程序组成,由主控板控制程序和上位机在线控制程序两部分实现机械臂控制,通过单片机系统时钟初始化提高系统的运行速度。实验结果表明,所设计的系统能够稳定、快速地实现机械臂轨迹控制,并且准确度高。
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