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基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统研究
来源:工矿自动化 发布日期:2019-09-09
现有煤矸石分拣方法主要是根据煤和岩石的纹理特征值,利用图像处理和模式识别技术对煤矸石进行识别分选,分选的煤矸石粒度为25～150mm,而对于150mm以上的煤矸石仍依靠人工进行分选。为了对大粒度煤矸石进行分拣,设计了一种基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统。该系统采用机器视觉采集煤矸石信息,应用深度学习方法实现煤矸石识别和抓取特征提取;在获取煤矸石序列信息后,根据煤矸石位置进行排序工作,并通
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temi智能机器人：没有机械臂但可以拥抱你的家人 专访temi联合创始人&首席执行官GAL GOREN
来源:消费电子 发布日期:2019-09-05
在《生活大爆炸》的第四季第二集中,谢尔顿决定不再与朋友和同事们进行身体互动,于是用一个机器人代替自己出门,这个机器人头顶摄像头并用屏幕当脸。这一集的播出时间是2010年9月。时隔九年,一个叫做temi的智能机器人开始出现,作为世界首台真正实现人机交互的机器人,temi可以为使用者提供完美的自主导航、动态的音视频互动以及先进的人工智能服务。更因其出众的深度交互
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基于主从控制器的机械臂仿生功能的设计
来源:电工技术 发布日期:2019-08-25
当前机械臂发展面临着操作烦琐、功能单一和控制系统烦乱等一系列问题,针对这些问题,设计了一套由简易穿戴装置、载具装置和手臂本体组成的多功能机械臂。穿戴装置与手臂本体相结合,即可实现机械臂模仿人手臂实时动作,即所谓的"仿生"功能。另外,设计基于主从控制器,并且借助于BP神经网络控制算法,使仿生控制更加灵活可靠。
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绳驱动机械臂动力学建模及ADAMS仿真研究
来源:机电工程 发布日期:2019-08-20
针对绳的引入造成绳驱动机械臂动力学建模较难获取的问题,考虑绳的单向受力性,研究了绳对机械臂动力学模型的影响、绳子对所有经过的连杆之间的受力情况、预紧力对连杆受力及驱动力矩的影响等方面。在传统刚性机械臂动力学模型基础上进行了归纳,分析了绳子引入对机械臂受力造成的影响;基于递推形式的牛顿欧拉公式得到了完整的绳驱动机械臂动力学模型,并在此基础上分析了施加预紧力对连杆受力及驱动力矩造成的影响;利用ADAM
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基于6自由度机械臂的脊柱运动控制
来源:医用生物力学 发布日期:2019-08-15
目的研究并建立基于6自由度机械臂的脊柱运动控制系统,为模拟脊柱运动及内固定植入物相关生物力学测试提供稳定有效的测试方案。方法首先研究L2～5节段脊柱系统刚度矩阵识别方法,并通过此刚度矩阵对进行系统解耦。其次,联合六轴机械臂控制系统及增步式PID控制算法,建立各个轴向运动的直接力控制系统。最后,通过此套六轴直接力控制系统对L2～5节段脊柱模型进行前屈后伸(flexion-extension,FE)、
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六自由度机械臂的设计与轨迹规划研究
来源:煤矿机械 发布日期:2019-08-15
针对机械臂应用过程中,实际工况对机械臂在空间位姿的任意性、重复性和稳定性提出更高的要求,设计了六自由度机械臂并对其进行了轨迹规划。利用三次多项式插值法和五次多项式插值法进行了关节角轨迹规划效果对比,得出机械臂在笛卡尔空间的运动轨迹。研究结果表明,采用五次多项式插值法完成轨迹规划后的机械臂运动平稳且振动较小,机械臂机械结构设计合理,几何参数正确,具有较高的应用价值。
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基于神经网络训练的仿生机械臂控制系统
来源:科学技术创新 发布日期:2019-08-06
为了满足人手的灵活和机械臂在空间的稳定运动,本文借助蓝牙模块的串口通信设计实现了一款双遥控的远程机械手臂。利用传感手套捕捉手的动作,在收集足够的数据之后,通过神经网络反向传播算法多次训练参数可以更高精度地模拟手的灵活动作。另一方面,为了保证手在空间坐标系的位置,通过电位器的输出变化实现直接控制机械臂旋转角度,避免因为手臂的抖动影响工作的实验精度。最后通过样机制作以及实验检验此方案的可行性。
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晶片传输机械臂的设计及有限元分析
来源:清洗世界 发布日期:2019-07-31
采用Solidworks软件对晶片传输机械臂进行设计建模,运用ANSYSWorkbench软件完成对机械臂的有限元静态分析。通过分析相关数据,论证了该结构的可靠性,并且满足设计精度要求,本文为晶片传输机械臂的设计提供了参考依据。
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基于量子遗传算法的时间最优机械臂轨迹规划研究
来源:电子世界 发布日期:2019-07-30
对上下料机械臂(ESPON LS3-401C)工作过程中对机械臂运行时间的要求,对其各关节轨迹进行研究,提出了采用量子遗传算法进行轨迹优化的方法。在三次B样条曲线插值基础上,对机械臂速度、加速度进行约束,以机械臂运行时间最少为目标,采用量子遗传算法进行轨迹优化,通过MATLAB进行仿真分析,结果表明该方法显著减少了机械臂的运行时间。
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混凝土液压拆除机械臂运动学分析与研究
来源:机床与液压 发布日期:2019-07-28
混凝土液压拆除机械臂运动学分析是混凝土液压拆除机器人运动及控制器设计的重要组成部分。将混凝土液压拆除机械臂作为研究对象,通过D-H法则建立机械臂连接杆坐标系,并完成机械臂的运动学分析。运用ADAMS对模型进行运动学仿真分析,获得了机械臂的运动包络图,测量了机械臂喷枪末端的位移、速度及加速度曲线,验证了理论分析的正确性。结合理论分析与仿真,分析实际使用中机械臂喷枪末端的姿态和运动情况,为末端机械臂的
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