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机械臂柔性关节SEA设计与仿真分析
来源:机械传动 发布日期:2019-10-15
串联弹性驱动器(Series Elastic Actuator,SEA)可以有效提高关节的柔顺特性,但是也存在受力与形变强非线性的不足。为了提高SEA的线性特性,建立了双圆环间衔接曲梁模型,利用轴截面原点正应力公式求取梁模型不同点的应力公式,设计并验证了符合柔性关节的SEA;其次,对SEA的模型进行仿真分析,取7个点对其进行模型和实际的应力比较;最后,利用ANSYS对其进行强度仿真分析,分析各关节
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基于预设性能函数的机械臂快速无超调拟人运动控制算法
来源:华南理工大学学报(自然科学版) 发布日期:2019-10-15
为保证机械臂在与人互动过程中的安全性,实现无超调的快速响应,文中对传统PID控制进行改进,引入预设性能控制,提出了一种机械臂快速无超调拟人运动控制算法.该算法以PID控制为基础,利用预设性能控制令控制误差的收敛速度及超调量满足预先设定的条件,同时把控制误差收敛到一个预先指定的比较小的区域内,从而实现对系统稳态及动态性能(包括超调量和收敛速度等)的控制.空间三关节机械臂的仿真分析表明,所提出的预设性
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一种智能物流车的机械结构设计
来源:南方农机 发布日期:2019-10-15
本文介绍了一种小型物流搬运车的结构设计方案,它采用电控方式,通过控制板及拓展板做主控单元,驱动电机模块、舵机模块、传感器模块、降压模块、二维码识别模块、摄像头等其他模块,结合机械臂以及机械爪,可以实现物流车的寻迹运动、对物料的识别、抓取、摆放以及对所要搬运货物的顺序要求等功能,大大提高了运输效率以及准确性。
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基于Open MV视觉的可寻物机械臂的目标抓取与分拣
发布日期:2019-10-10
本文采取Open MV机器视觉的方法,完成视觉机械臂寻找特定物体并精确抓取的目的,解决了传统传感器不能识别分辨相似物体的难题;运用Python语言编程帮助摄像头分辨不同形状、颜色的物体,寻找并追踪特定物体,进而实现"寻物、移动、避障、抓取、分拣"一体化的方案.实验结果显示,智能取物小车可实现根据摄像头捕捉到周围环境自动处理,并通过串口发送指令,arduino板将接收到的指令解析,控制电机和机械臂采
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基于单片机的拾取机械臂系统设计与控制
来源:电工技术 发布日期:2019-09-25
文章设计了一套以抓取物体为任务的机械臂系统。为了让系统中6个舵机协调工作,以51单片机作为控制核心,通过编写C语言程序使单片机输出一系列的驱动脉冲,从而驱动舵机按编写好的动作步骤旋转相应的角度,以实现各种拾取任务。
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CNC多工位自动上卸料机械臂设计
来源:制造业自动化 发布日期:2019-09-25
研究了一种CNC多工位自动上卸料机械臂系统,对其主体结构和工作流程进行了介绍,分析了系统的组成和控制要求,设计了以PLC为主控制器的基于DeviceNet网络的多工位机械臂控制系统,编写了系统控制和人机交互程序。该机械臂具有高效、可靠、智能等优点,在实际生产中具有良好的应用前景。
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六自由度工业机器人机械臂模态特性实验研究
发布日期:2019-09-21
0引言随着对工业机器人的性能及设计合理性等方面的要求日益增长,对机器人结构系统进行动力学分析变得尤为重要。然而,机器人是一个机电耦合的复杂系统,因此对其进行准确的理论建模极其困难。经过简化处理后所得到的结构动力学模型也难以满足高精度机器人动态分析与控制器的需要。基于实验测试的模态分析可获得准确反映机器人实际动态特性的参数,这为了解机器人的动态特性、进行参数识别以及机器人控制系统的设计提供了
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六自由度机械臂建模与MATLAB仿真
来源:宝鸡文理学院学报(自然科学版) 发布日期:2019-09-20
目的依据预设的机器人末端运动轨迹,研究机器人各关节的运行轨迹。方法利用仿真软件对机器人末端轨迹进行仿真实验。以六自由度机器人为研究对象,采用标准D-H参数法建立机器人各连杆坐标系及计算运动学方程,利用MATLAB/Robotic Toolbox工具箱建立机器人的运动学模型,在运动学模型的基础上对机器人工作空间以及轨迹规划进行仿真。仿真结果为连续平稳的末端轨迹曲线和关节角位移、角速度、角加速度的变化
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基于机械臂的湖面垃圾清理系统
来源:中国科技信息 发布日期:2019-09-18
随着工业的进步与发展,近年来湖面的环境污染问题日渐严重,其中,湖面的固体漂浮垃圾,成片水藻和人类生活用水的排放是造成湖面环境问题的主要原因。湖面垃圾直接影响了水的质量,针对小型远距离湖面垃圾清理设备的需求问题,本文提出并设计了基于机械臂的湖面垃圾清理
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基于扩张状态观测器的机械臂预测跟踪控制
来源:高技术通讯 发布日期:2019-09-15
针对具有模型不确定和外部扰动的多关节机械手轨迹跟踪问题,提出了一种基于干扰观测补偿的预测控制方法。首先,将模型不确定和外部扰动视为机械臂的总和扰动,采用扩张状态观测器(ESO)对总和扰动进行动态估计和补偿,提高系统的抗干扰能力。然后,对总和扰动以外的名义系统采用模型预测控制方法进行优化控制,使得系统具有较好的动态性能。最后,将所提出的控制器设计方法应用于KUKA youBot 5自由度机械臂的轨迹
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