关键词：机械臂;运动学分析;蒙特卡洛方法;轨迹规划
摘 要：针对所设计的的六自由度矿用机械臂运用D-H方法建立运动学模型,在MATLAB中进行运动学分析;通过蒙特卡洛方法对其进行工作空间分析,得到机械臂工作空间云图;采用三次插值的方法对机械臂进行轨迹规划。结果表明,机械臂参数设计合理,工作空间直观准确,为机械臂进一步优化提供了参考依据。
内 容：原文可通过湖北省科技信息共享服务平台（http://www.hbstl.org.cn)获取