关键词：机械臂;非奇异快速积分终端滑模控制;轨迹跟踪;李雅普诺夫稳定性理论
摘 要：针对机械臂建模参数精准性与扰动不确定性的轨迹跟踪控制问题，提出一种非奇异快速积分终端滑模控制方案。首先，设计一种新型非奇异快速积分终端滑模控制器，其中，非奇异快速终端滑模保证系统的快速收敛的同时避免收敛中的奇异性问题，积分项用于提高对扰动的抑制能力，保证控制器对误差的快速响应；其次，通过李雅普诺夫稳定性理论对控制器进行收敛性分析；最后，分别进行六轴机械臂轨迹跟踪仿真和物理实验，结果表明：所提控制方案能在有外部干扰的情况下保证关节轨迹精确跟踪，充分验证了所提控制方案的有效性。
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