关键词：机械臂;数字孪生;运动学;协同仿真
摘 要：构建基于MATLAB与NX协同仿真的三自由度机械臂的数字孪生模型。采用NX MCD构建机械臂三维模型，并给定相关运动驱动参数及约束。基于机械臂Denavit-Hartenberg(D-H)运动学方程和MATLAB平台构建机械臂运动PID控制仿真系统，进一步生成MATLAB与NX MCD协同仿真通讯函数，由此实现机械臂数字孪生模型基于MATLAB与NX平台的实时交互。通过对机械臂虚拟模型的仿真研究发现，协同仿真的控制信号参数与NX MCD虚拟模型执行参数之间的误差在0.5%以内，实现了孪生模型高保真度、高精度和高效率的运动仿真，为机械臂和其他复杂机械系统的数字孪生模型的研究提供理论与实践基础。
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