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面向增材制造技术的机械臂轻量化设计与工艺仿真
来源:南方农机 发布日期:2024-12-28
【目的】摆脱传统制造方法的束缚，利用面向增材制造技术的拓扑优化方法提升机械设备的性能，降低制造成本。【方法】通过Altair Inspire软件的结构仿真模块，选取机械臂小臂为研究对象，以拓扑优化方法为理论基础，对机械臂小臂进行轻量化设计，在其典型工况下进行力学性能仿真验证，并利用Altair Inspire软件的Print3D模块对小臂进行了增材制造工艺仿真。【结果】在满足机械臂载荷要求和保证刚
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面向增材制造技术的机械臂轻量化设计与工艺仿真
来源:南方农机 发布日期:2024-12-28
【目的】摆脱传统制造方法的束缚，利用面向增材制造技术的拓扑优化方法提升机械设备的性能，降低制造成本。【方法】通过Altair Inspire软件的结构仿真模块，选取机械臂小臂为研究对象，以拓扑优化方法为理论基础，对机械臂小臂进行轻量化设计，在其典型工况下进行力学性能仿真验证，并利用Altair Inspire软件的Print3D模块对小臂进行了增材制造工艺仿真。【结果】在满足机械臂载荷要求和保证刚
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电气设备操控用机械臂运动控制模块设计
来源:自动化应用 发布日期:2024-12-25
在电气设备操控中，深入探讨了机械臂运动控制模块的设计问题，旨在提升自动化生产过程中机械臂的操作准确性。研究人员运用相机标定技术与机械臂逆运动学控制方法，成功构建了电气设备操控用机械臂的精确数学模型，并有效解决了逆运动学关系的求解难题。结果表明，所设计的机械臂运动控制模块在复杂环境下仍能实现精确操作，通过相机标定与逆运动学控制技术的融合，显著增强了机械臂在电气设备操控中的实际应用效果。
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基于多传感器融合的刚柔耦合机械臂姿态控制方法
来源:洛阳理工学院学报(自然科学版) 发布日期:2024-12-25
由于传统绳驱机械臂绳索驱动本身存在的传动链路长，摩擦、间隙等非线性因素影响大，传统绳驱机械臂的末端精度较低、控制也更加复杂。为确保运动柔顺性同时具备一定的负载能力，同时具有轻质量、低惯量和高刚度、高精度等特点，设计了一种具有传统关节特性并尽量减少电机的绳驱动6关节连续型机械臂，利用压力传感器采集数据建立驱动线张力与关节转角的数学模型，以实现机械臂的反馈控制。
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改进TD3算法的机械臂三维路径规划方法
来源:电光与控制 发布日期:2024-12-25
在军事航空领域中，复杂任务对机械臂路径规划提出了挑战。针对双延迟深度确定性策略梯度(TD3)算法学习效率低、样本利用率低的问题，提出了一种改进的TD3算法(Recurrent-TD3算法)。首先，将LSTM结合到策略网络与价值网络中，捕获航空控制任务中的时间序列信息，增强对时间序列变化的响应能力，使其能够在决策时考虑历史动作和状态，提高网络的表达能力；然后，将事后经验回放(HER)技术集成到TD3
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改进TD3算法的机械臂三维路径规划方法
来源:电光与控制 发布日期:2024-12-25
在军事航空领域中，复杂任务对机械臂路径规划提出了挑战。针对双延迟深度确定性策略梯度(TD3)算法学习效率低、样本利用率低的问题，提出了一种改进的TD3算法(Recurrent-TD3算法)。首先，将LSTM结合到策略网络与价值网络中，捕获航空控制任务中的时间序列信息，增强对时间序列变化的响应能力，使其能够在决策时考虑历史动作和状态，提高网络的表达能力；然后，将事后经验回放(HER)技术集成到TD3
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电气设备操控用机械臂运动控制模块设计
来源:自动化应用 发布日期:2024-12-25
在电气设备操控中，深入探讨了机械臂运动控制模块的设计问题，旨在提升自动化生产过程中机械臂的操作准确性。研究人员运用相机标定技术与机械臂逆运动学控制方法，成功构建了电气设备操控用机械臂的精确数学模型，并有效解决了逆运动学关系的求解难题。结果表明，所设计的机械臂运动控制模块在复杂环境下仍能实现精确操作，通过相机标定与逆运动学控制技术的融合，显著增强了机械臂在电气设备操控中的实际应用效果。
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基于多传感器融合的刚柔耦合机械臂姿态控制方法
来源:洛阳理工学院学报(自然科学版) 发布日期:2024-12-25
由于传统绳驱机械臂绳索驱动本身存在的传动链路长，摩擦、间隙等非线性因素影响大，传统绳驱机械臂的末端精度较低、控制也更加复杂。为确保运动柔顺性同时具备一定的负载能力，同时具有轻质量、低惯量和高刚度、高精度等特点，设计了一种具有传统关节特性并尽量减少电机的绳驱动6关节连续型机械臂，利用压力传感器采集数据建立驱动线张力与关节转角的数学模型，以实现机械臂的反馈控制。
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基于改进麻雀算法的机械臂时间最优轨迹规划
来源:机械与电子 发布日期:2024-12-24
针对一维Logistic混沌映射优化后的麻雀算法(ISSA)在进行水果采摘机械臂时间最优轨迹规划时，具有维度单一性和领导者更新策略局限性，算法可能过早陷入局部最优解的问题，提出多策略改进麻雀算法(MISSA),以提高工作效率。首先对机械臂进行运动学分析，然后在ISSA算法基础上引入二维Logistic混沌映射优化种群分布，并通过蝴蝶算法优化麻雀种群迭代策略得到改进后的麻雀算法以获得全局最优解，从而
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基于改进麻雀算法的机械臂时间最优轨迹规划
来源:机械与电子 发布日期:2024-12-24
针对一维Logistic混沌映射优化后的麻雀算法(ISSA)在进行水果采摘机械臂时间最优轨迹规划时，具有维度单一性和领导者更新策略局限性，算法可能过早陷入局部最优解的问题，提出多策略改进麻雀算法(MISSA),以提高工作效率。首先对机械臂进行运动学分析，然后在ISSA算法基础上引入二维Logistic混沌映射优化种群分布，并通过蝴蝶算法优化麻雀种群迭代策略得到改进后的麻雀算法以获得全局最优解，从而
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