关键词：路径规划;RRT-Connect算法;样条插值法;机械臂
摘 要：在现代农业自动化领域，采棉机械臂的路径规划是实现高效、精准采棉作业的关键技术之一，其中，快速扩展随机树(RRT)算法及RRT-Connect算法因其在高维空间中的高效性和适应性，受到广泛关注。然而，传统RRT、RRT-Connect算法存在导向性差、规划路径长、不够平滑等缺点。为此，本研究提出一种混合RRT算法，通过改变节点衍生方向来改善导向性的同时缩短了规划路径，同时，利用样条插值法对路径做平滑处理。仿真结果表明：混合RRT算法相比于RRT算法规划时间减少86.88%、路径长度减少21.08%，相比于RRT-Connect算法规划时间减少10.57%、路径长度减少17.8%。总体而言，与传统算法相比，本研究提出的混合RRT算法性能提升很大，更加适用于实际工作。
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