关键词：机械臂;快速扩展随机树;路径规划;目标偏置;筒子纱
摘 要：针对筒子纱搬运过程中存在纱线架、放置平台、其他筒子纱等多障碍物的环境下，传统的目标偏置RRT容易陷入局部最优的问题，提出一种改进的RRT（rapidly-exploring random tree）算法。通过几何包络法建立碰撞检测模型，并添加距离系数g,使机械臂末端与障碍物保持安全距离；提出随机动作选择策略，使树每一次扩展前对扩展动作进行选择；提出弱化目标偏置策略，根据X_goal相对于X_near和X_rand连线的位置，对扩展方向进行偏置；根据垂距限值法和三次样条插值对初始路径处理，得到一条平滑路径。通过与RRT算法、M-RRT算法、添加引力系数的RRT算法和改进的RRT^*算法仿真对比，路径长度方面最大下降了23.3%,时间方面最大下降了82.5%,并始终与障碍物保持50 mm以上的距离。结果表明该算法提升了机械臂搬运的效率和安全性。
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