关键词：机械臂;柔顺控制;力控制;分阶段;自适应算法
摘 要：空间操作任务对空间机械臂的柔顺控制品质要求不断提高，采用单一控制方法易造成较大的末端接触力超调或动态偏差。结合自适应阻抗与自适应导纳控制方法的优点，提出一种基于分段自适应的力/位混合控制方法。所提方法按空间实现力、位分控，并基于子空间期望末端加速度叠加的方式，求取关节控制力矩。力空间控制中，采用自适应导纳控制实现初始位置到目标位置的快速过渡，在接近目标位置时，采用自适应阻抗控制实现末端的高精度稳定控制；由于位置空间控制中期望力和接触力均为0，直接采用PD控制即可获得与自适应控制方法相同的效果。仿真结果表明：相较于自适应阻抗或自适应导纳单一控制，采用所提方法时接触力超调量和动态偏差更小，全程控制品质更优。
内 容：原文可通过湖北省科技资源共享服务平台(https://www.hbsts.org.cn/)获取