关键词：机械臂;轨迹跟踪;无界扰动;UDE
摘 要：为了提高带有无界外部扰动机械臂系统的任意轨迹跟踪控制性能，将反馈线性化控制方法与不确定性和扰动估计(UDE)方法运用在机械臂的控制中。首先，给出了机械臂系统的动力学模型。然后，针对带有扰动的机械臂系统设计了反馈线性化控制器和UDE控制器，其中，轨迹跟踪由反馈线性化控制器实现，无界的外部扰动由UDE控制消除，该方法设计简单并且易于实现。最后，采用MATLAB对带有无界指数函数扰动的机械臂轨迹跟踪控制进行了仿真，验证了所提控制策略的有效性，并提高了机械臂系统的稳定性。
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