关键词：机器人;钻孔;机械臂;能量法;关节变形
摘 要：采用机器人钻孔是提高钻孔自动化程度和保证钻孔精度一致性的重要途径，广泛应用于航空航天等重要领域。提出一种可用于机械加工的开闭链混合机械臂结构，基于能量法和卡氏定理建立机械臂关节变形量模型，分析影响机械臂受载变形的主要因素。通过搭建机械臂样机对厚8mm的7075铝合金进行钻孔加工实验验证了该型机械臂用于机械加工的可行性。
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