关键词：新型系泊装置;机械臂;动力学;系泊分析
摘 要：新型系泊装置是一种以机械臂吸盘代替传统缆绳的系泊方式，更加高效便捷，同时也更具安全性。通过对船只码头系泊的状况进行水动力分析，得到船体质心的运动响应及载荷数据，进而实现水动力条件下的系泊机械装置动力学仿真分析，得到系泊工况下机械臂各关节的驱动力矩曲线，为之后机械臂控制系统的研究提供数据支撑。
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