关键词：机械臂;扰动观测器;反步控制;自适应控制律
摘 要：针对机械臂受到复杂时变扰动时的高精度轨迹跟踪问题，提出了一种带扰动观测器的机械臂自适应鲁棒轨迹跟踪控制策略。首先使用反步法设计含有摩擦模型的机械臂轨迹跟踪控制器，然后为解决虚拟控制输入的复杂求导问题引用一阶滤波器。针对时变扰动会影响跟踪精度问题，设计扰动观测器对外部复合扰动进行在线观测，设计了自适应律更新观测器参数，增强了系统的鲁棒性。通过李雅普诺夫稳定性理论证明了系统半全局渐近稳定。仿真结果表明，机械臂能够很好的克服外部扰动且快速准确地进行轨迹跟踪，上述控制方案有效地提高了系统跟踪精度。
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