关键词：机械臂;剖切点云图;工作空间仿真;轨迹规划
摘 要：为研究将IRB 4600机械臂改装为点焊机械臂后的运动性能及其工作域，根据结构参数进行建模，通过改进D-H法创建连杆坐标系，推导出运动学方程，利用Robotics工具箱和RobotStudio验证了方程的正确性。采用蒙特卡罗法对执行器有效焊接工作域进行分析，用剖切的方式同时研究了工作域外部与内部各部分剖切点云图。对该机械臂进行规划焊接任务的实验仿真，验证了机械臂改装设计和运动规划的可行性及有效性。
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