关键词：机械臂;手眼标定;眼在手上;服务型机器人
摘 要：随着科技的进步，服务型机器人也广泛应用于生活的很多场景中，其中，机械臂的应用丰富了服务型机器人的功能。将手眼标定算法应用于机械臂，可以使机械臂完成智能取物等动作，更好地服务于人。提出了一种眼在手上的基于服务型机器人的机械臂手眼标定算法，并对其误差进行了分析，验证发现其可以满足服务型机器人的取物应用。
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