关键词：机器视觉;机械臂;目标;稳准抓取;角点曲率;Guide滤波
摘 要：机器人自动化领域的关键问题是机械臂目标抓取。本文针对机械臂目标抓取精度较低的问题，研究基于机器视觉的机械臂目标稳准抓取方法。利用Kinect相机，采集目标彩色图像与深度图像；通过角点曲率的目标区域提取算法，在采集的彩色与深度图像内，提取机械臂抓取目标区域；通过Guide滤波结合漫水填充方法，在机械臂抓取目标区域内提取彩色图像的目标轮廓像素点以及深度图的目标轮廓像素点；通过迭代最近点法配准彩色图像的目标轮廓像素点与深度图的目标轮廓像素点，得到目标的旋转矩阵与平移矩阵；依据目标的旋转矩阵与平移矩阵，便可确定目标的抓取位置。实验证明：该方法既可有效采集目标图像，提取机械臂抓取目标区域；还可有效提取目标轮廓点云，完成轮廓点云配准；又可有效确定目标位置，实现机械臂目标稳准抓取。
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