关键词：开槽;开槽机;机械臂;控制策略;采空区
摘 要：针对现有开槽装备的技术不足，提出一种大折展比开槽机械臂构型，完成其结构设计，该机械臂最大作业高度为4 280 mm，最大作业深度为2 706 mm，最大作业宽度为4 212.5 mm，针对矩形巷道，基于栅格法，开发了机械臂智能控制策略，在宽度5 000 mm，高度4 000 mm的巷道条件下，对控制策略仿真分析可得，顶板开槽过程中轨迹最大偏差为22 mm，侧帮开槽过程中轨迹最大偏差为53 mm，底板开槽过程中轨迹最大偏差为53 mm，满足巷道施工需求。
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