关键词：机械臂;FPGA;驱动系统
摘 要：本文研究了基于打火机生产线的机械臂运动轨迹规划及驱动系统硬件设计问题，通过对打火机生产工艺的分析，确定了机械臂需要完成的动作和任务，而运动轨迹规划和驱动系统则是实现这些任务的关键。针对运动轨迹规划问题，考虑了生产效率、质量和人机安全等因素，并采用了相应的运动轨迹规划算法，设计控制系统的硬件部分。系统硬件部分由接口、驱动器和步进电机组成。其中接口部分包括现场可编程逻辑门阵列(field programmable gate array, FPGA)、上位机接口、FPGA与驱动器接口。通过研究，本文得出了一组适用于打火机生产线的机械臂运动轨迹规划和驱动系统硬件设计方案。经验证，这些方案能够有效提高生产效率和质量，同时确保了生产线的安全性。
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