关键词：机械臂;末端执行器;导轨;设计;验证
摘 要：针对滚珠直线导轨用于空间机构时的空间环境适应性问题，提出了空间机构用导轨设计方案，经导轨地面试验和产品在轨试验验证，该设计方案可以满足在轨使用要求，实现了导轨在真空、高低温等空间复杂环境下的长寿命应用.以空间站机械臂末端执行器用滚珠直线导轨研制为例，开展了导轨设计，并进行了导轨试验验证，确定了导轨采用滚珠溅射沉积MoS₂复合薄膜的固体润滑方案，间隙为0.04～0.05 mm，满足末端执行器在轨工作2 000次以上的使用寿命要求.通过末端导轨试验可知，固体润滑的导轨载荷能力和使用寿命均显著下降，在空间机构用导轨研制过程中，须进行专项寿命试验，以验证导轨能否满足在轨使用要求.
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