关键词：排球机器人;机械臂;运动轨迹;自适应跟踪;动力学方程
摘 要：为了解决现有排球机器人机械臂关节空间轨迹跟踪过程中，跟踪耗时较高、受干扰影响大、跟踪误差大的问题，提出一种排球机器人机械臂关节空间轨迹自适应跟踪方法。D-H法构建排球机器人坐标系，建立排球机器人机械臂的动力学方程，获取机械臂关节之间的关系；通过牛顿下山法求解运动学逆解集，求解最短路径跟踪过程，通过样条插值函数对排球机械臂运动轨迹展开分段跟踪，利用三次样条插值建立转角函数，确定多跟踪段区间中多个节点的约束条件，实现机械臂关节空间轨迹的自适应跟踪。实验结果表明：跟踪时间始终不超过在2s，在10N/m的力矩干扰下轨迹曲线偏移较小，仅用时18s即可回归到稳定跟踪状态，对多节点跟踪的误差为（+15～-25）cm，并且在1s内就可以修正跟踪误差，跟踪效果较好。
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