关键词：机械臂;运动学分析;标准D-H法;轨迹规划
摘 要：论文以5自由度码垛机械臂为例，通过标准D-H法，构建机械臂各关节坐标系，分析推导其运动学方程。利用Matlab中的机器人工具箱对其运动学方程进行验证，求解其工作空间，采用五次多项式对各关节进行轨迹规划。通过对机械臂的结构进行调试模拟，验证了其结构的合理性，连杆参数正确，各关节曲线光滑且连续，能够正确分拣和码垛快递，在运动过程中无冲击，明显抖动现象，能够应用于生产实践中。
内 容：原文可通过湖北省科技资源共享服务平台(https://www.hbsts.org.cn/)获取