关键词：机械臂;五次B样条曲线;粒子群算法;时间最优轨迹规划
摘 要：为了提高机械臂的工作效率和稳定性，提出一种改进粒子群算法（particle swarm optimization，PSO）的时间最优五次B样条插值轨迹优化算法。以UR10机械臂为研究对象，首先，利用五次B样条曲线对给定的轨迹点进行插值；其次，针对传统PSO算法存在求解精度低、易陷入局部最优的缺陷，调整算法中的惯性权重和认知因子，使其随着迭代次数的增加而动态改变数值大小，进而提高算法前期全局搜索能力和后期局部搜索能力；最后通过三种测试函数测试和仿真实验验证，结果表明，改进后的PSO算法的求解精度提升，可以有效提高机械臂的工作效率。
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