关键词：五自由度;机械臂;放射源;研制
摘 要：为减小放射源在取样过程中对人体的危害,研制一台五自由度放射源拾取机械臂,主要由一个三轴悬臂机构和一个腕关节机构组合而成,前端为拾取机构,可以方便完成放射源的取样。在三维空间范围内通过三轴悬臂机构使拾取机构可靠定位,通过腕关节机构精确调整拾取机构的运动姿态。建立机械臂数学模型并构建运动学方程,采用Pro/E5.0软件进行三维数字化设计,通过UG软件进行拾取杆臂的有限元分析预处理,在ANSYS软件中完成计算。最后完成实物制作。系统结构紧凑,安全可靠,实用性强,适应性好,也可应用于医疗、矿山等领域,具有良好的工程应用价值。
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