关键词：机械臂;;干扰观测器;;非线性滑模控制;;Lyapunov函数
摘 要：针对机械臂在轨迹跟踪时对内部参数扰动及外界干扰较为敏感的特性,设计了一种基于干扰观测器的机械臂非线性滑模控制策略。根据系统动力学模型和Lyapunov稳定性理论,对系统的不确定性和外部干扰采用干扰观测器进行观测,同时设计非线性滑模控制器,构造Lyapunov函数,验证系统的稳定性。在此基础上设计系统控制律,控制律对未观测的干扰进行补偿,保证系统的稳定性,提高机械臂的跟踪性能。仿真结果表明,该策略能较好地克服多种因素引起的干扰,改善系统的控制性能。
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