关键词：改进Informed-RRT^*算法;机械臂;路径规划;三次B样条曲线
摘 要：针对机械臂路径规划算法目标导向性不足和路径规划效率低的问题，提出一种改进Informed-RRT^*算法用于机械臂路径规划。通过引入目标点偏置策略、目标导向性策略增加向目标点搜索的趋势，同时引入非线性变步长策略提升算法的效率和路径质量；在MATLAB中进行三维环境的算法仿真实验，实验结果表明，改进Informed-RRT^*算法显著缩短了规划时间、减少了路径长度、提高了规划成功率。将算法应用在以动车组底部检测为背景的机械臂路径规划仿真中，并使用三次B样条曲线对路径进行平滑处理，算法同样表现出优越的性能，同时机械臂各关节运动曲线平滑连续、无明显突变，验证了其在实际应用中的有效性。
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