关键词：RRT;路径规划;动态采样;机械臂;路径平滑
摘 要：针对带电作业机器人机械臂在复杂配电网环境的路径规划问题，该文提出了一种改良的快速随机扩展树（RRT）避障算法。该算法通过引入基于障碍物分布的动态采样函数，实现了采样点的动态调整，以提高路径规划的效率和准确性。结合A*算法的代价函数，进一步简化和平滑路径，减少拐点，优化了机器人机械臂的运动轨迹。仿真结果表明，该算法在缩短路径规划时间和路径长度上的高效性，其中在三维仿真中采样点个数减少70.3%，规划时间缩短68.3%，证明了其在带电作业机器人领域的有效性。
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