关键词：机械臂;;Arduino;;运动学;;逆解
摘 要：针对Arduino控制的机械臂的逆运动学求解功能存在不足,联合MATLAB和Arduino设计一种小型机械臂控制系统。该系统由Arduino Mega 2560和舵机组成,采用改进的D-H法建立运动学模型,结合MATLAB的Robotics Toolbox计算正运动学,通过几何法求解逆运动学,利用开发的GUI界面及Arduino芯片实现机械臂的运动控制。提出一种几何法逆解关节角度,根据实际工况和关节角度范围选取最优解,并利用正运动学进行验证。实验结果表明该方案设计可靠,性能稳定,具有一定的实际应用前景。
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