关键词：机械臂;轨迹规划;天牛群搜索算法;连续多段多项式;桥接分批优化
摘 要：针对在机械臂的时间最优轨迹规划中，常见的智能优化方法存在全局搜索能力差和稳定性不佳的问题，提出了一种基于天牛群搜索算法的轨迹规划方法。该方法以笛卡尔空间中机械臂末端直线路径作为约束条件，利用3-5-3型连续多段多项式构造机械臂关节空间轨迹模型，采取桥接分批优化策略降低优化复杂度，以及使用群智能优化理论和莱维飞行建立天牛群搜索算法，使轨迹运动时间达到最优。通过在实际机械臂上的实验结果表明，相比较于ISSA、PSO和CS，天牛群搜索算法的运动时间分别缩短了9.35%、8.91%和3.43%，并且在多次寻优中拥有更小的时间方差，表现出更优越的全局寻优性和稳定性。
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