关键词：形状记忆合金;机械臂;优化设计;驱动;关节
摘 要：随着无人机勘探技术的发展,无人机机械臂在执行任务时的作用显得尤为重要。为了最大限度地驱动优化机械臂关节的旋转,提高机械臂的运动精度,提出一种基于形状记忆合金的无人机机械臂关节旋转驱动优化方法。文中对三自由度无人机机械臂开展运动学分析,并通过实验对SMA驱动器的性能进行模拟与验证,确保设计的可靠性。结果显示,所提出算法的平均绝对误差值较小,并无限趋近于0。应用效果显示,机械臂在x轴、y轴与z轴上运行的误差最大值分别为0.12 mm、-38.64 mm和-11.13 mm。在所构建算法的运行下,机械臂在空间内运动所产生的误差均在合适的范围内。以上结果均说明所提出驱动控制器的性能较好,能够提高机械臂的运动稳定性,并有效减小误差。
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