关键词：煤矿掘进机;机械臂;轨迹跟踪;变增益;迭代学习算法
摘 要：针对传统的控制方法在煤矿机器人机械轴臂轨迹路径跟踪方面通常难以达到理想的控制效果的问题，实验提出了一种创新的控制方法，该方法以迭代学习算法为基础，融合变增益技术共同改进机器人系统对机械轴臂轨迹路径的控制与跟踪性能。通过分析关节空间轨迹规划与笛卡尔空间轨迹规划，明确机械臂轨迹跟踪控制的需求，并引入变增益迭代学习算法，提升算法的鲁棒性。结果显示，在不同的负载条件下，研究所构建方法的耗时均处于最小值；实际运行时，机械臂关节角的变量与方向角跟踪曲线均变化较小。以上结果均说明所提方法对掘进机机械臂的轨迹规划有着十分优越的跟踪控制效果。
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