关键词：液压凿岩机器人;机械臂;运动学;轨迹规划
摘 要：针对液压凿岩机器人作业环境复杂，工作空间狭小等特点，以实现机器人在多工况、高速度、高精度作业的目标，提出了一种基于改进的蚁群算法和粒子群算法相结合的混合算法对液压凿岩机器人机械臂进行轨迹规划。基于D-H参数法建立了液压凿岩机器人机械臂运动学模型，并使用MATLAB/Simulink对所建模型进行了仿真分析。通过对仿真结果进行分析可知，该混合算法能够使机械臂运动轨迹平滑，减少了机械臂运动过程中的能量消耗，提高了机器人运动效率，从而验证了混合算法在液压凿岩机器人轨迹规划中的可行性。
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