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六自由度机械臂及其控制系统的研究
来源:哈尔滨理工大学 发布日期:2019-06-01
随着科学技术的发展和社会的进步,机器人的应用领域越来越广,现在已经逐渐的被推广到工业领域、生产制造业、人类的日常生活、学校的教育教学、医院的医疗诊断等几乎涵盖我们日常生产生活的所有领域。机械臂是机器人最主要的执行机构,具有时变性、强耦合性、非线性等特点。传统的机械臂控制系统多采用基于PID控制策略的直流无刷电机运动控制系统,这样就造成了机械臂在工作过程中的跟踪性能差,末端抖动严重,不具有抗负载扰动
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可穿戴式机械臂协同工作研究
来源:长春理工大学 发布日期:2019-06-01
随着科技的发展,人类对远程协同操作系统的功能提出了更高的要求。本研究在远程操作机械臂系统具有高精度、安全性的操作特点基础上,增加了其协同性特点,研制了一套可穿戴式机械臂协同工作系统,大幅度提高了系统的操作性,因此具有广阔的应用前景。该系统由控制端与执行端组成,控制端包括PC端主机与可穿戴式协同控制手套;执行端包括基于ROS的移动底盘、RPLIDAR A2激光雷达、KINECT深度相机和六自由度机械
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基于立体视觉的机械臂控制系统研究
来源:长春工业大学 发布日期:2019-06-01
立体视觉技术可以直接获取目标的深度信息,应用十分广泛。将立体视觉技术与工业机械臂控制系统相结合,使得机械臂的智能化和自动化得到了稳定的提高。基于立体视觉的机械臂控制系统受到了学术界、工程界的重视,对它的研究有着重要的理论及实际意义。本文以ABB公司生产的IRB120型六自由度工业机械臂作为研究对象,利用立体视觉技术完成对小积木块的识别与定位,通过机械臂控制技术完成了抓取动作。主要内容如下:第一,对
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气驱动机械臂及其控制系统研究
来源:北京邮电大学 发布日期:2019-05-30
带电作业在电力行业是一项重要的技术,但由于其作业环境的特殊性,对操作工人操作安全性要求高、触电风险高、劳动强度大。带电作业机器人作为特种机器人中的一种,可以在带电环境下代替工人进行作业,但需要其具备较好的绝缘性能以及抗干扰能力。良好的绝缘性能保证了操作人员以及设备在作业时的安全性;良好的抗干扰能力能够保证设备的稳定性,也能提高作业的安全性。因此,本文针对带电作业的性能要求,研制了一种全气动驱动无传
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基于机械臂热线切割EPS的造型研究
来源:南京大学 发布日期:2019-05-28
近年以来,随着数字设计和数字建造的蓬勃发展,建筑师的造型语言不再局限于传统的线性表达,数字化的设计语言越来越得到广大建筑师的认可。机械臂在建筑届的各种使用方式是广大高校和机构研究的热点问题。机械臂打印、机械臂搭建、机械臂铣削等都有深入的研究,但对机械臂热线切割的研究还有待深入。本文以机械臂热线切割下的直纹曲面的造型为研究目标,探讨切割造型的方法。本文主体由五个章节组成:第一章为绪论部分,介绍了研究
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自动投本机械臂的设计与仿真
来源:哈尔滨商业大学 发布日期:2019-05-27
机械臂自动化生产促进了各行各业由传统的手工作业变成了机械自动化作业,机械臂技术的运用减轻了工人的劳动强度,提高了工作效率以及企业的核心竞争力。印刷厂的投本工作需要人工进行投放书芯,高频率的投本容易使操作人员产生疲劳,出现投本反向、书芯错位等失误,并造成纸张的浪费。本文针对印刷厂的投本作业问题,为了满足厂家的特定需求,研究设计出一款自动投本机械臂。根据机械臂的实际应用环境、设计要求、组成及分类,确定
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带机械臂的空中机器人设计与控制方法研究
来源:桂林电子科技大学 发布日期:2019-05-26
由于四旋翼无人机具有结构简单、携带方便、机动性能良好、能实现定点悬停、拥有垂直起降等能力。在其搭载高清摄像机等云台之后,已在影视航拍、农业植保、环境监测、军事侦查、电力检测、紧急救援等方面发挥越来越重要的作用。由于四旋翼无人机本身是典型的欠驱动系统,需要依靠四个螺旋桨提供的动力而实现位置和姿态的控制共六个输出,且具有强耦合、非线性的特点。为了增加应用范围,实时增加云台是很好的选择,但是这样将改变原
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机械臂末端接触力控制系统设计
来源:电脑知识与技术 发布日期:2019-05-25
为了实现机械臂末端接触力控制系统的高精度和准确性控制,我们提出了一种基于力矩分量算法的接触力控制系统设计方法。根据接触力控制系统的工艺流程操作要求,进行控制系统硬件设计;通过对控制系统的运动过程和弹性执行自动化过程的分析,进行控制系统软件设计。通过MATLAB进行仿真实验,验证了该系统设计的准确性和有效性。
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机械臂终端滑模控制系统设计
来源:电子科技大学 发布日期:2019-05-16
当代飞机制造技术的发展,对疲劳寿命、密封、防腐的要求越来越高,为满足飞机对各种性能的要求,航空制造领域发展了各种先进制造技术,其中机器人连接技术的自动钻铆技术就是其中之一。国外铆接装配技术几十年的应用证明,采用自动铆接后装配效率至少比手工铆接装配提高10倍,并能节约安装成本,改善劳动条件,更主要的是能够确保安装质量,大大减少人为因数造成的缺陷。现在采用自动钻铆技术已成为改善飞机性能的主要工艺措施之
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基于VIVE的虚拟现实交互式机械臂仿真运动平台搭建
来源:现代计算机 发布日期:2019-05-15
利用VR技术,实现对机械臂的仿真操控,可以有效地便捷地获取机械臂的运动信息,从而了解机械臂的运动轨迹规划及生成、关节空间和操作空间中的运动边界条件。使用Unity3D引擎,搭建虚拟场景,通过IK计算解决机械臂的运动几何学问题,利用HTC VIVE设备实现在虚拟场景中对机械臂进行交互仿真操控,以实现对虚拟现实交互仿真平台的良好搭建。
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